アプリケーションの開発
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Maven プロジェクトの作成 (Mac/Linux/Windows 環境で実施)
-------------------------------------------------------

| NetBeans のメニューからプロジェクトを作成してください。
| まず、「ファイル(F)」→「新規プロジェクト(W)…」を選択してください。
| 選択すると下記の「新規プロジェクト」作成用のウィンドウが表示されます。
| ここで、「カテゴリ (C) :」から「Maven」を選択し、「プロジェクト (P)
  :」から「Javaアプリケーション」を選択し「次へ」ボタンを押してください。

.. figure:: ./images/section07/MavenProject.png
   :alt: MavenProject.png

   MavenProject

| ボタンを押すと下記の「新規 Java
  アプリケーション」ウィンドウが表示されます。
| 「プロジェクト名 (N) :」、「プロジェクトの場所 (L) :」、「グループ ID
  (G) :」、「バージョン (V) :」、「パッケージ (P)
  :」に以下の内容を入力した後、最後に「終了
  (F)」ボタンを押してください。

+-------------------------+------------------------+
| 項目                    | 入力内容               |
+=========================+========================+
| プロジェクト名(N)       | HelloDuke              |
+-------------------------+------------------------+
| プロジェクトの場所(L)   | 任意のディレクトリ     |
+-------------------------+------------------------+
| グループID(A)           | jp.etrobo.ev3.sample   |
+-------------------------+------------------------+
| バージョン(V)           | 1.0                    |
+-------------------------+------------------------+
| パッケージ(P)           | jp.etrobo.ev3.sample   |
+-------------------------+------------------------+

.. figure:: ./images/section07/NewJavaClassNameLocation.png
   :alt: NewJavaClassNameLocation.png

   NewJavaClassNameLocation.png

プロジェクトが正常に作成されるとプロジェクト・タブに下記のようなプロジェクトが作成されます。

.. figure:: ./images/section07/ProjectTreeBase.png
   :alt: ProjectTreeBase.png

   ProjectTreeBase

プロジェクトを作成した後、プロジェクト・ファイル内の
pom.xmlをクリックして開き，下記の内容を書き込んで(コピペで貼り付けて)ください。

.. figure:: ./images/section07/ProjectTreePomXml.png
   :alt: ProjectTreePomXml.png

   ProjectTreePomXml.png

以下は、実行されるファイル名です。

::

    <mainClass>jp.etrobo.ev3.sample.HelloDuke</mainClass>

ただし、以下の **EV3 に割り当てられている IP アドレス**
は、お使いの環境に合わせて、書き換えてください。

::

    <url>scp://10.0.1.1/</url>  

pom.xml

--------------

::

    <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
    <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd">
        <modelVersion>4.0.0</modelVersion>
        <groupId>jp.etrobo.ev3.sample</groupId>
        <artifactId>HelloDuke</artifactId>
        <version>1.0</version>
        <packaging>jar</packaging>
        <properties>
            <project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding>
            <maven.compiler.source>1.7</maven.compiler.source>
            <maven.compiler.target>1.7</maven.compiler.target>
        </properties>
        <build>
            <extensions>
                <extension>
                    <groupId>org.apache.maven.wagon</groupId>
                    <artifactId>wagon-ssh</artifactId>
                    <version>1.0</version>
                </extension>
            </extensions>
            <plugins>
                <!--- MANIFEST ファイルを作成するプラグイン -->
                <plugin>
                    <groupId>org.apache.maven.plugins</groupId>
                    <artifactId>maven-jar-plugin</artifactId>
                    <version>2.4</version>
                    <configuration>
                        <archive>
                            <manifest>
                                <mainClass>jp.etrobo.ev3.sample.HelloDuke</mainClass>
                            </manifest>
                            <manifestEntries>
                                <Class-Path>/home/root/lejos/lib/ev3classes.jar /home/root/lejos/libjna/usr/share/java/jna.jar</Class-Path>
                            </manifestEntries> 
                        </archive>
                    </configuration>
                </plugin>
                <!--- デスクトップからネット経由で jar ファイルをコピーするためのプラグイン -->
                <plugin>
                    <groupId>org.codehaus.mojo</groupId>
                    <artifactId>wagon-maven-plugin</artifactId>
                    <version>1.0-beta-5</version>
                    <executions>
                        <execution>
                            <id>upload-jar</id>
                            <phase>package</phase>
                            <goals>
                                <goal>upload</goal>
                            </goals>
                            <configuration>
                                <!-- ~/.m2/settings.xml ファイルに記述したログインID、パスワードの参照 -->
                                <serverId>ev3-root</serverId>
                                <!-- EV3 に割り当てられている IP アドレス -->
                                <url>scp://10.0.1.1/</url>  
                                <fromDir>${project.basedir}/target</fromDir>  
                                <includes>*.jar</includes>  
                                <excludes>*-sources.jar</excludes>
                                <!-- EV3 のコピー先ディレクトリ -->
                                <toDir>/home/lejos/programs</toDir>  
                            </configuration>
                        </execution>
                    </executions>
                </plugin>
            </plugins>
        </build>    
     
        <!-- ローカル・レポジトリにインストールしたファイルへの参照
        mvn install:install-file 
            -Dfile=ev3classes.jar 
            -DgroupId=ev3.classes 
            -DartifactId=ev3classes 
            -Dversion=0.9.1 -Dpackaging=jar
        -->
        <dependencies>
            <dependency>
                <groupId>ev3.classes</groupId>
                <artifactId>ev3classes</artifactId>
                <version>0.9.1</version>
            </dependency>
             
        <!-- ローカル・レポジトリにインストールしたファイルへの参照
        mvn install:install-file 
            -Dfile=dbusjava.jar 
            -DgroupId=ev3.dbus 
            -DartifactId=dbusjava 
            -Dversion=0.9.1
            -Dpackaging=jar
        -->
            <dependency>
                <groupId>ev3.dbus</groupId>
                <artifactId>dbusjava</artifactId>
                <version>0.9.1</version>
            </dependency>
        </dependencies>    
    </project>

| また、Maven の設定ファイル
  (C:\\Users\\USER_NAME\\.m2)
  に下記の内容を記載してください。
| linuxやMacでは、 ~/.m2/settings.xml

| なお、ログイン ID と ログイン パスワード
  は、お使いのEV3の設定に合わせて入力して下さい。
| EV3 のデフォルト設定は、以下のようになっています。

+--------------+--------+
| ID           | root   |
+==============+========+
| パスワード   | なし   |
+--------------+--------+

::

    <settings xmlns="http://maven.apache.org/SETTINGS/1.0.0"
              xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
              xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/SETTINGS/1.0.0
              http://maven.apache.org/xsd/settings-1.0.0.xsd">
        <servers>
            <server>  
                <id>ev3-root</id>
                <!-- EV3 の root ログイン ID -->
                <username>root</username>  
                <!-- EV3 の root ログイン パスワード -->
                <password>password</password>
            </server>
        </servers>
    </settings>

このpom.xml ファイルを設定、保存後に wagon
のライブラリが存在しないため、下記のようにHelloDukeプロジェクトは「ロード不可能」と表示されます。

.. figure:: ./images/section07/HelloDukeCannotLoad.png
   :alt: HelloDukeCannotLoad.png

   HelloDukeCannotLoad

.. figure:: ./images/section07/HelloDukeCannotLoadHint.png
   :alt: HelloDukeCannotLoadHint.png

   HelloDukeCannotLoadHint

この場合、プロジェクトを右クリックし、「プロジェクトの問題を解決…」を選択してください（Maven
のセントラルレポジトリよりライブラリを入手）。

.. figure:: ./images/section07/Troubleshooting.png
   :alt: Troubleshooting.png

   Troubleshooting

| 選択すると下記のウィンドウが表示されます。
| ここで「解決 (R) …」ボタンを押してください。

.. figure:: ./images/section07/Resolution.png
   :alt: Resolution.png

   Resolution

以下のようなエラーが表示されるので、[閉じる]を押してください。

.. figure:: ./images/section07/ResolutionError.png
   :alt: ResolutionError.png

   ResolutionError

.. raw:: html

   <!--
   さらに、以下のようなエラーが表示されるので、[解決(R)]を押してください。
   ![ResolutionError_wagon-ssh](./images/section07/ResolutionError_wagon-ssh.png "ResolutionError_wagon-ssh.png")  
   -->

依存性の修正
~~~~~~~~~~~~

| プロジェクトメニューの依存性を開き、警告のマークが表示されているファイルを探し、以下の手順で、依存性を解決してください。
| まず、ev3classes-0.9.1
  を例に、依存性を解決の手順を解説します。その他のファイルについても、同様の手順で依存性を解決してください。

.. figure:: ./images/section07/DependenciesError_ev3classes.png
   :alt: DependenciesError_ev3classes.png

   DependenciesError\_ev3classes

これを解消するために、ev3classes-0.9.1.jarを右クリックして、アーティファクトを手動インストールしてください。

.. figure:: ./images/section07/Dependencies_ev3classes_Artifact_Install.png
   :alt: Dependencies_ev3classes_Artifact_Install.png

   Dependencies\_ev3classes\_Artifact\_Install

入力画面が表示されるので、以下のファイル名を入力して、[ローカルにインストール]をクリックしてください。

::

    C:\Program Files\leJOS EV3\lib\ev3\ev3classes.jar

.. figure:: ./images/section07/Dependencies_ev3classes_Artifact_Install_file.png
   :alt: Dependencies_ev3classes_Artifact_Install_file.png

   Dependencies\_ev3classes\_Artifact\_Install\_file

実行用プログラムの作成
----------------------

1. プロジェクトのソース・パッケージ *jp.etrobo.ev3.sample*
   を選択して右ボタンをクリックし、「新規－Javaクラス」を選んでください。

.. figure:: ./images/section07/NewJavaClassHelloDuke.png
   :alt: NewJavaClassHelloDuke.png

   NewJavaClassHelloDuke

2. 新規Java
   アプリケーションのウィンドウが開くので、以下の内容を入力し、[終了(F)]を押してください。

+---------------------+--------------------------------+
| 項目                | 入力内容                       |
+=====================+================================+
| クラス名(N)         | HelloDuke                      |
+---------------------+--------------------------------+
| パッケージ(P)       | jp.etrobo.ev3.sample           |
+---------------------+--------------------------------+

.. figure:: ./images/section07/NewJavaClass_jp_etrobo_ev3_sample_HelloDuke.png
   :alt: NewJavaClass_jp_etrobo_ev3_sample_HelloDuke.png

   NewJavaClass\_jp\_etrobo\_ev3\_sample\_HelloDuke

3. 以下のコードをjp.etrobo.ev3.sample.HelloDuke
   に書き込んで(コピペで貼り付けて)ください。

   ::

       package jp.etrobo.ev3.sample;  
       import lejos.hardware.Battery;
       import lejos.hardware.Button;
       import lejos.hardware.lcd.LCD;
       import lejos.hardware.Sound;
       import lejos.utility.Delay;  
       public class HelloDuke {
           public static void main(String[] args) {
               int v = Battery.getVoltageMilliVolt();  // 電源電圧の取得し、液晶に表示
               LCD.drawString("Voltage:" + v + " mV", 0, 2);
               LCD.drawString("Hello duke!", 0, 4);    // "Hello duke!"を液晶に表示
               Button.LEDPattern(5);      // 赤色LEDを点滅させる。
               Sound.playTone(440, 100);  // 440Hzの音を 900ms再生
               Delay.msDelay(900);        // 900m秒待つ
               Sound.playTone(440, 100);  // 440Hzの音を 900ms再生
               Delay.msDelay(900);        // 900m秒待つ
               Sound.playTone(440, 100);  // 440Hzの音を 900ms再生
               Delay.msDelay(900);        // 900m秒待つ
               Sound.playTone(880, 3000); // 880Hzの音を3000ms再生
               Button.LEDPattern(0);      // 赤色LEDの点滅を停止する。
           }
       }

.. figure:: ./images/section07/HelloDuke_java_src.png
   :alt: HelloDuke_java_src.png

   HelloDuke\_java\_src

4. コードのビルド

メニューから「実行(R)-プロジェクト(HelloDuke)をビルド
F11」を選び、ビルドを開始してください。

.. figure:: ./images/section07/Menu_Run_Build_HelloDuke.png
   :alt: Menu_Run_Build_HelloDuke.png

   Menu\_Run\_Build\_HelloDuke

ビルドの途中に、Netbeans右下のコンソールに以下のようなEV3との接続の許可を求めるメッセージが表示されるので、yesを入力しEnterで次に進んで下さい。

.. figure:: ./images/section07/Output_build_HelloDuke.png
   :alt: Output_build_HelloDuke.png

   Output\_build\_HelloDuke

5. Netbeans右下のコンソールに「BUILD
   SUCCESS」のメッセージが表示されれば、ビルドは完了です。

   +--------------------------------------------------------------------------------------+
   | BUILD SUCCESS                                                                        |
   +======================================================================================+
   | Total time: 0.905s Finished at: Fri Jan 23 12:10:07 JST 2015 Final                   |
   | Memory: 5M/15M                                                                       |
   +--------------------------------------------------------------------------------------+

この時点で、実行プログラムは、EV3
の/home/lejos/programsディレクトリにアップロードされています。

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本章は、著者の了解を得て、以下の資料を元に作成しました。

LEGO Mindstorms with Java leJOS ハンズオン・ラボ Version 1.0

http://www.slideshare.net/OracleMiddleJP/lego-mindstormslejos-hands-on-lab

@author Yoshio Terada, Java Evangelist http://yoshio3.com